Robot đơn giản. Lược đồ, mô tả

Thư viện kỹ thuật miễn phí

ENCYCLOPEDIA VỀ ĐIỆN TỬ TRUYỀN THANH VÀ KỸ THUẬT ĐIỆN
Thư viện miễn phí / Sơ đồ của các thiết bị vô tuyến-điện tử và điện

Người máy đơn giản. Bách khoa toàn thư về điện tử vô tuyến và kỹ thuật điện

Thư viện kỹ thuật miễn phí

Bách khoa toàn thư về điện tử vô tuyến và kỹ thuật điện / Thiết bị điều khiển vô tuyến

Bình luận bài viết

Bài báo này trình bày sơ đồ của một "người máy" đơn giản. Anh ta đi đến chỗ có ánh sáng, và nếu không có nguồn sáng, thì chế độ "Tìm kiếm miễn phí" sẽ được kích hoạt, tức là. rô bốt sẽ lái xe và trong trường hợp va chạm, hãy lái đi và quay lại.

(bấm vào để phóng to)

Trái tim của robot là vi điều khiển ATMEL: AT90S2313, nhưng bạn có thể sử dụng bất kỳ hãng nào khác của hãng này, vi điều khiển này có bộ nhớ chương trình 2kb, 15 cổng vào/ra, nguồn điện khả dụng - 4-6V. Các động cơ sẽ được điều khiển bởi một "trình điều khiển động cơ" - một vi mạch L293D (tương tự trong nước là KR1128KT4A). Là một cảm biến, người ta đã quyết định sử dụng điện trở quang SF3-1.

Robot bao gồm hai động cơ. Đây là cách chúng sẽ hoạt động đối với một số hành động nhất định:

Đội	Động cơ du lịch	Động cơ xích đu
chuyển tiếp (F)	phía trước	dừng lại
chuyển tiếp sang phải (FR)	phía trước	phía trước
chuyển tiếp sang trái (FL)	phía trước	cách đây
quay lại (B)	cách đây	dừng lại
quay lại bên phải (BR)	cách đây	phía trước
quay lại bên trái (BL)	cách đây	cách đây
quay lại bên trái (BL)	dừng lại	dừng lại

Các phần tử vô tuyến đã sử dụng trong mạch:

Vi điều khiển AT90S2313

Vi mạch L293D (tương tự trong nước - KR1128KT4A)

2 điện trở quang SF3-1

Thạch anh ở 4MHz

Tụ điện 22-24pF

Bộ ổn định 7805 (hoặc KREN5A)

Điện trở 100 ohm (Tùy chọn)

hai động cơ

Nguồn Vbat - 4 pin AA, hoặc 1 núm vặn (9V)

Nguồn điện Vm - 1 núm vặn (9V)

Sau khi lắp ráp mạch, bạn cần tải chương trình xuống vi điều khiển và robot đã sẵn sàng:

/ ************************************************* *** ***

Loại chip: AT90S2313

Tần số đồng hồ: 4,000000 MHz

Mô hình bộ nhớ: Nhỏ

Kích thước SRAM bên ngoài: 0

Kích thước ngăn xếp dữ liệu: 32

************************************************** ***** ** /

#include <90.h>

#include

#bao gồm

// gán các định nghĩa để thuận tiện cho việc làm việc với các thiết bị ngoại vi

#define RA PORTB

#define ĐỘNG CƠ_F 7

#define ĐỘNG CƠ_B 6

#define TURN_R 5

#xác định TURN_L 4

#xác định bằng mã PIND

#define ÁNH SÁNG_R 0

#define ÁNH SÁNG_L 1

#define BUMPER_F 2

#define BUMPER_B 3

// Các chế độ lái có thể

enum {STOP, F, FR, FL, B, BR, BL};

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// Độ trễ t x 10ms

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void Delay_10ms (unsigned char t)

{char tôi;

cho (i = 0; i

// bảng xác suất để chọn hướng di chuyển

// dựa trên hướng di chuyển hiện tại

unsigned char p [7] [7] =

{14, 43, 57, 71, 86, 93, 100,

7, 43, 71, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 93, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 57, 100, 100, 100, 100,

29, 29, 29, 29, 57, 79, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 93, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 79, 100};

// hướng chuyển động hiện tại

chưa ký char this_move;

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// Bật sự kết hợp của các động cơ để chuyển động theo một hướng nhất định

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void go (hướng ký tự không dấu) {

chuyển (hướng) {

trường hợp DỪNG:

OUT.MOTOR_F = 0;

OUT.MOTOR_B = 0;

OUT.TURN_R = 0;

OUT.TURN_L = 0;

phá vỡ;

trường hợp F:

OUT.MOTOR_F = 1;

OUT.MOTOR_B = 0;

OUT.TURN_R = 0;

OUT.TURN_L = 0;

phá vỡ;

trường hợp FR:

OUT.MOTOR_F = 1;

OUT.MOTOR_B = 0;

OUT.TURN_R = 1;

OUT.TURN_L = 0;

phá vỡ;

trường hợp FL:

OUT.MOTOR_F = 1;

OUT.MOTOR_B = 0;

OUT.TURN_R = 0;

OUT.TURN_L = 1;

phá vỡ;

trường hợp B:

OUT.MOTOR_F = 0;

OUT.MOTOR_B = 1;

OUT.TURN_R = 0;

OUT.TURN_L = 0;

phá vỡ;

trường hợp BR:

OUT.MOTOR_F = 0;

OUT.MOTOR_B = 1;

OUT.TURN_R = 1;

OUT.TURN_L = 0;

phá vỡ;

trường hợp BL:

OUT.MOTOR_F = 0;

OUT.MOTOR_B = 1;

OUT.TURN_R = 0;

OUT.TURN_L = 1;

phá vỡ;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// Chọn hướng chuyển động trong bước tiếp theo theo bảng xác suất

// ------------------------------------------------ ------------------------------

unsigned char next_move (void) {

charpp không dấu, tôi;

pp = rand()/327; // lấy ngẫu nhiên một số 0..99

for (i=0;i<7;i++){ // tìm kiếm sự trùng khớp trong bảng xác suất

if (p [this_move] [i]> pp) break;

}

this_move = i; // ghi hướng mới nhận được như hướng hiện tại

return (i);

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// Xử lý ngắt bộ đệm phía trước (INT0 = PD2)

// ------------------------------------------------ ------------------------------

ngắt [EXT_INT0] void ext_int0_isr (void)

{

if (this_move == FR) go (BL);

if (this_move == FL) go (BR);

khác đi (B);

Trễ_10ms(250); // khởi hành trong vòng 2.5 x 2 giây

Độ trễ 10ms (250);

this_move = B;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// Xử lý ngắt cản sau (INT1 = PD3)

// ------------------------------------------------ ------------------------------

ngắt [EXT_INT1] void ext_int1_isr (void)

{

if (this_move == BR) go (FL);

if (this_move == BL) go (FR);

khác đi (F);

Trễ_10ms(250); // khởi hành trong vòng 2.5 x 2 giây

Độ trễ 10ms (250);

this_move = F;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// "Đi bộ ngẫu nhiên"

// ------------------------------------------------ ------------------------------

unsigned char walk (void) {

// vòng lặp này tổ chức "chuyển vùng tự do" trong khi

// không có tín hiệu từ bất kỳ cảm biến ánh sáng nào

trong khi ((IN.LIGHT_R) && (IN.LIGHT_L)) {

đi(next_move()); // lấy hướng di chuyển tiếp theo và

Trễ_10ms(250); // di chuyển theo hướng này 2.5 giây

}

// vòng lặp này tổ chức chuyển động tới ánh sáng trong khi

// có tín hiệu từ ít nhất một trong các cảm biến ánh sáng

while ((IN.LIGHT_R == 0) || (IN.LIGHT_L == 0)) {

if ((IN.LIGHT_R == 0) && (IN.LIGHT_L == 0)) go (F);

else if (IN.LIGHT_R == 0) go (FR);

else if (IN.LIGHT_L == 0) go (FL);

}

trả về (0);

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// Chương trình chính

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void main (void)

{

DDRB = 0xff; // gán tất cả các dòng của cổng B để xuất

PORTB = 0x00; // và đặt chúng ở mức thấp

DDRD = 0x00; // gán tất cả các dòng của cổng D cho đầu vào

PORTD = 0xff; // kết nối điện trở tải bên trong

// Khởi tạo (các) ngắt bên ngoài

// INT0: Bật

// Chế độ INT0: Cạnh rơi

// INT1: Bật

// Chế độ INT1: Cạnh rơi

GIMSK = 0xC0;

MCUCR = 0x0A;

GIFR = 0xC0;

// cho phép ngắt

#asm ("sei")

// bắt đầu vòng lặp chính

trong khi (1) walk ();

}

Tải xuống chương trình, tệp phần sụn và sơ đồ rô bốt ở định dạng sPlan

Xuất bản: cxem.net

Xem các bài viết khác razdela Thiết bị điều khiển vô tuyến.

Đọc và viết hữu ích bình luận về bài viết này.

<< Quay lại

Tin tức khoa học công nghệ, điện tử mới nhất:

Tiếng ồn giao thông làm chậm sự phát triển của gà con 06.05.2024

Những âm thanh xung quanh chúng ta ở các thành phố hiện đại ngày càng trở nên chói tai. Tuy nhiên, ít người nghĩ đến việc tiếng ồn này ảnh hưởng như thế nào đến thế giới động vật, đặc biệt là những sinh vật mỏng manh như gà con chưa nở từ trứng. Nghiên cứu gần đây đang làm sáng tỏ vấn đề này, cho thấy những hậu quả nghiêm trọng đối với sự phát triển và sinh tồn của chúng. Các nhà khoa học đã phát hiện ra rằng việc gà con ngựa vằn lưng kim cương tiếp xúc với tiếng ồn giao thông có thể gây ra sự gián đoạn nghiêm trọng cho sự phát triển của chúng. Các thí nghiệm đã chỉ ra rằng ô nhiễm tiếng ồn có thể làm chậm đáng kể quá trình nở của chúng và những gà con nở ra phải đối mặt với một số vấn đề về sức khỏe. Các nhà nghiên cứu cũng phát hiện ra rằng những tác động tiêu cực của ô nhiễm tiếng ồn còn ảnh hưởng đến chim trưởng thành. Giảm cơ hội sinh sản và giảm khả năng sinh sản cho thấy những ảnh hưởng lâu dài mà tiếng ồn giao thông gây ra đối với động vật hoang dã. Kết quả nghiên cứu nêu bật sự cần thiết ... >>

Loa không dây Samsung Music Frame HW-LS60D 06.05.2024

Trong thế giới công nghệ âm thanh hiện đại, các nhà sản xuất không chỉ nỗ lực đạt được chất lượng âm thanh hoàn hảo mà còn kết hợp chức năng với tính thẩm mỹ. Một trong những bước cải tiến mới nhất theo hướng này là hệ thống loa không dây Samsung Music Frame HW-LS60D mới, được giới thiệu tại sự kiện Thế giới Samsung 2024. Samsung HW-LS60D không chỉ là một chiếc loa mà còn là nghệ thuật của âm thanh kiểu khung. Sự kết hợp giữa hệ thống 6 loa có hỗ trợ Dolby Atmos và thiết kế khung ảnh đầy phong cách khiến sản phẩm này trở thành sự bổ sung hoàn hảo cho mọi nội thất. Samsung Music Frame mới có các công nghệ tiên tiến bao gồm Âm thanh thích ứng mang đến cuộc hội thoại rõ ràng ở mọi mức âm lượng và tính năng tối ưu hóa phòng tự động để tái tạo âm thanh phong phú. Với sự hỗ trợ cho các kết nối Spotify, Tidal Hi-Fi và Bluetooth 5.2 cũng như tích hợp trợ lý thông minh, chiếc loa này sẵn sàng đáp ứng nhu cầu của bạn. ... >>

Một cách mới để kiểm soát và điều khiển tín hiệu quang 05.05.2024

Thế giới khoa học và công nghệ hiện đại đang phát triển nhanh chóng, hàng ngày các phương pháp và công nghệ mới xuất hiện mở ra những triển vọng mới cho chúng ta trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Một trong những đổi mới như vậy là sự phát triển của các nhà khoa học Đức về một phương pháp mới để điều khiển tín hiệu quang học, phương pháp này có thể dẫn đến tiến bộ đáng kể trong lĩnh vực quang tử học. Nghiên cứu gần đây đã cho phép các nhà khoa học Đức tạo ra một tấm sóng có thể điều chỉnh được bên trong ống dẫn sóng silica nung chảy. Phương pháp này dựa trên việc sử dụng lớp tinh thể lỏng, cho phép người ta thay đổi hiệu quả sự phân cực của ánh sáng truyền qua ống dẫn sóng. Bước đột phá công nghệ này mở ra triển vọng mới cho việc phát triển các thiết bị quang tử nhỏ gọn và hiệu quả có khả năng xử lý khối lượng dữ liệu lớn. Việc điều khiển phân cực quang điện được cung cấp bởi phương pháp mới có thể cung cấp cơ sở cho một loại thiết bị quang tử tích hợp mới. Điều này mở ra những cơ hội lớn cho ... >>

Tin tức ngẫu nhiên từ Kho lưu trữ

Tên lửa siêu thanh thay vì giàn khoan 18.08.2015

Năng lượng địa nhiệt đã phục vụ loài người từ thời xa xưa. Từ thời La Mã cổ đại, suối nước nóng được sử dụng để tắm công cộng và sưởi ấm sàn, và vào thế kỷ 12, Pháp đã xây dựng hệ thống sưởi trung tâm đầu tiên sử dụng nhiệt tự nhiên. Khoảng 000 MW điện địa nhiệt hiện đang được tạo ra trên toàn thế giới, với 28 GW bổ sung được sử dụng để sưởi ấm, spa, quy trình công nghiệp, khử muối và hơn thế nữa.

Tuy nhiên, để thoát hơi nước từ lòng đất, cần có các giếng sâu vài km, mỗi giếng có giá từ 5 triệu đến 20 triệu USD, tùy theo độ sâu. Một phương pháp rẻ hơn nhiều, mặc dù chưa được thử nghiệm, đã được đề xuất bởi công ty HyperSciences của Mỹ. Người sáng lập của nó, Mark Russell, đã nhận được bằng sáng chế cho việc khoan lỗ trong vỏ trái đất bằng cách bắn phá nó bằng tên lửa siêu thanh.

Một tên lửa có lõi mài mòn đặc biệt được lắp đặt trong một máy gia tốc dựa trên động cơ phản lực, vừa đóng vai trò là buồng vừa làm nòng của "khẩu súng" này. Khí được bơm vào máy gia tốc, đốt cháy và tạo ra áp suất cao trong buồng chứa tên lửa, cho phép nó bay ra ngoài với tốc độ 2 km / s. Theo tác giả, điều này là đủ để nghiền nát bất kỳ tảng đá nào, phần còn lại của chúng sau đó được hút ra khỏi giếng. Để có hiệu quả cao hơn, tác giả đề xuất sử dụng lắp đặt một số máy gia tốc.

Bản thân thiết kế của tên lửa được mô tả trong bằng sáng chế với những thuật ngữ rất chung chung, nhưng tác giả gợi ý rằng nó có thể được trang bị một đầu nổ nhựa để tăng cường độ khoan. Cảm biến nhiệt độ và độ sâu cũng có thể được đặt ở đó.

Việc thiếu thông tin chi tiết đã không ngăn Russell nhận được khoản tài trợ 1 triệu đô la từ công ty dầu khí Shell thông qua chương trình GameChanger, chương trình tài trợ cho cả những dự án tuyệt vời nhất có thể ảnh hưởng đến sản xuất năng lượng trong tương lai.

Tin tức thú vị khác:

▪ Intel Core Duo 2

▪ tàu khí cầu

▪ Luật hàng hải nghi ngờ

▪ Thông báo xe cứu thương

▪ Quỹ đạo vòng quanh trái đất

Nguồn cấp tin tức khoa học và công nghệ, điện tử mới

Tài liệu thú vị của Thư viện kỹ thuật miễn phí:

▪ phần của trang web Bộ sạc, pin, pin. Lựa chọn bài viết

▪ bài báo Lá chắn trên cổng Tsaregrad. biểu hiện phổ biến

▪ bài viết Kẹo cao su là gì? đáp án chi tiết

▪ Bài báo Bác sĩ-thống kê. Mô tả công việc